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“不过最大的改进在这里。“
“原系统采用8kHz采样频率，但伺服驱动器本身的PWM频率是16kHz。“
他调出频谱分析图，红色尖峰在8kHz整数倍位置此起彼伏，“这会导致混叠噪声干扰观测器，所以我……”
石主任突然插话：“所以你提高了采样率？这是大二才会学的香农定理”
“不，采样率会受限于DSP芯片性能。“周宇调出驱动器设计图，指着TI的芯片，“我在前置环节加了二阶抗混叠滤波器，截止频率设在左右。”
“不过时间太短了，我没有做实验。”
杜部长慎重地问道：“你没做实验的情况如何笃定这些设计一定能行的？”
“靠大脑模拟。”
不好意思，现在他不得不装下杯了。
他这段时间全在看书，还没到用软件进行模拟的地步，因为前期这事是由苏若萱来做的！
他又不是神算子，能算到苏若萱会给他一个“惊喜”。
如果早知道要模拟，他之前就会做准备了，这样教授们就算怀疑也有迹可循。
可是事与愿违，他根本没有准备的机会。
他现在只能装一下！
“纯靠大脑模拟？”
“你坐那儿什么都不干就硬想？”
石主任满头问号，这是什么科幻剧情？
“会根据优秀学长学姐们的论文和计算出来的数据，比如传动比计算，我先根据学长论文里的电机转速反推需求。”
“机械设计课教过标准渐开线齿形公式，再结合疲劳强度校核方法。”
“但动态响应需要频域分析，你怎么……”
“用二阶系统时域响应公式反推啊。”周宇很轻松地说道。
他随即随手抓起粉笔在一旁的白板上快速书写，粉笔灰簌簌落在袖口：“假设伺服系统是典型二阶系统，微分方程可以表示为：mx+cx +kx=F(t)”
“其中m是等效质量，c是阻尼系数，k是刚度系数。”
“根据机械臂关节的转动惯量J=·m²，换算成平移系统等效质量m=J/(r²)=(²)=48kg，这里r是齿轮半径5cm。”
“……”
几分钟后。
“还需要我再讲点吗？”周宇眼中充满了渴望。