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“正好周宇同学可以学习下。”
赵教授正要说话，结果被人抢了先。
“我来演示卡尔曼滤波器的实现逻辑。”人工智能系的李教授突然起身走向白板，马克笔尖在玻璃板上刮出尖锐的声响。
他快速画出状态空间模型，突然停顿：“周同学，你设定的过程噪声协方差矩阵Q是怎么确定的？”
“根据传感器厂商提供的误差分布特征值，这里的热噪声方差是μg/m³，我们取其平方作为Q矩阵对角线元素。”
李教授笔尖悬停半秒，在白板上写了起来。
电子系的陈教授突然说：“浮点运算在嵌入式系统会产生累积误差，为什么不用定点数？”
李教授指了指周宇的方案：“看这里，启用的是硬件FPU单元，单精度浮点运算只需3个时钟周期。”
“但内存对齐有问题！你的状态向量没有做64位对齐，在DMA传输时会导致总线错误。”
“所以我们用TIM2计时器的捕获模式，通过硬件时钟同步，误差控制在±μs以内，这是TIM2的自动重装载值计算过程。“
“不对，你的协方差矩阵在连续迭代20万次后出现内存泄漏，根据我们之前的经验，每次predict调用会使栈指针增长4字节。“
“改了代码后栈空间占用归零，但会失去线程安全！“
李教授拿着笔，思考了一会儿后开始说道：“所以需要加互斥锁。“
“所有矩阵运算都展开为标量计算，完全规避动态内存分配。“
张教授在一旁看着已经懵了。
他本来已经做好要为周宇解释的准备了，谁知道这些教授上来就自己聊了起来！
周宇更是直接闲了起来。
哈喽，各位大佬，我还用讲吗？
怎么你们讨论的那么热闹？